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20世纪初，摩托车开始大量生产，为测试车辆机械性能和操控性，往往需要把摩托车开去一些平常不去的地方行驶。象陡坡，土路，台阶，沙路，独木桥等等。这种试车，英文称为“TRIAL”，即“尝试”的意思。 后来，各间车厂为了显示其车辆性能，便产生了TRIAL比赛，也就是摩托车障碍赛。
直到后来，也就是20世纪年代，一些摩托车障碍赛车手发现可以用自行车来训练小孩，培养摩托车运动的新一代。 于是便产生了自行车障碍赛的雏形。因此，现在把自行车障碍赛称为“BIKE TRIAL”。 而在中国，习惯称之为自行车攀爬运动，称所用的自行车为攀爬自行车。据资料显示，最早是在德国 ，于1974年，有人开始参与这项运动。1980年，西班牙的一间著名攀爬摩托车制造公司Montesa， 有一位叫Pedro Pi的行政人员兼车手（Ot Pi的父亲），开发了历史上第一辆专为攀爬运动设计的自行车。
后来，更发展成为了世界最大的攀爬自行车公司Monty。在此之后，其他攀爬摩托车厂，如Fantic、GasGas，都相继推出了自己的攀爬自行车。 世界知名品牌Megamo便是GasGas的自行车。这项运动随着八十年代山地车的兴起，自行车性能的提高而开始普及。 现在水平最高的人数最多的是西班牙、捷克、日本、斯洛伐克等国家。这种运动也有一定的观赏性。如果你有机会亲身目睹Trial表演，那你一定会不相信自己的眼睛。TRIAL的自行车分为两种， 一是大的攀爬车，也是26英寸的。它的前齿盘有护盘，而且齿盘较小，它的刹车是油压的，比线刹要稳定的多。 二是小攀爬车，它于BMX也有相似之处，是20英寸的。它的轮胎表面胎纹很深，抓地性很好。 目前比较好的有MONTY、ECHO、KOXX等品牌。2002年BIU正式并入UCI。
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